矿业工程论文_井下巡检机器人实时高精度定位方
文章目录
1 射频识别(RFID)系统
1.1 射频识别系统运行原理
1.2 RFID高精度定位可行性分析
2 捷联式惯性导航系统(SINS)
2.1 SINS工作原理
2.2 三态更新方程
3 SINS/RFID组合导航方法
3.1 矿井组合导航系统原理
3.2 组合导航系统框架
3.3 组合导航系统理论误差分析
3.3.1 捷联式惯性导航系统(SINS)误差分析
3.3.2 组合导航系统误差模型的状态方程
4 仿真结果与分析
5 结论
文章摘要:针对煤矿井下巷道内特殊的地质环境,提出一种组合捷联式惯性导航（SINS）系统和射频识别（RFID）修正技术的矿井组合导航定位系统,运用射频标签内部存储的实际位置信息对捷联惯性导航系统由于时间、距离积累造成的误差进行校准,并通过扩展卡尔曼滤波技术对数据进行融合,减少惯性导航累计误差,完成对巡检机器人的高精度定位研究。
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