航空航天科学与工程论文_基于视觉惯性里程计的
文章目录
1 无人机整体方案设计
1.1 硬件设计
1.2 软件设计
2 无人机自主飞行控制算法设计
3 试验结果与分析
4 结论
文章摘要:为解决在GPS信号缺失的室内环境下无人机的定位和自主飞行问题,以多旋翼无人机为平台,基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）和MAVROS构建了通信网络系统,并选用英伟达Jetson NANO运行该系统,采用Pixhawk4飞行控制板运行核心控制部分,结合基于英特尔追踪实感摄像头T265的位置信息,融合飞行控制板载传感器数据对无人机状态估计进行修正,提高了无人机室内自主飞行的稳定性。为进一步提高无人机室内自主飞行性能,基于ROS设计了飞行任务管理系统,实现了控制无人机在室内飞四边形轨迹。真实飞行试验结果表明:无人机自主飞行过程中可以实现一键起飞、自主降落、稳定悬停和飞行。
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