电信技术论文_基于MEMS器件的捷联惯性导航定位

文章目录

引言

1 常用坐标系及其变化

1.1 常用坐标系

1.2 坐标系变换

2 捷联惯导数据更新

2.1 姿态更新算法

2.2 速度更新算法

2.3 位置更新算法

2.4 高度计算问题

3 MATLAB程序仿真

4 结论

文章摘要:基于MEMS陀螺仪和加速度计的工作特性,通过初始对准确定目标的初始位置、姿态、速度,计算出初始捷联矩阵,将MEMS器件测量的惯性系的加速度、角速率投影到导航系下,用于更新位置和姿态矩阵和导航计算,并提取出姿态角和位置,由于高度通道系统发散的问题,需引入外部高度测量信息形成负反馈校正,由惯性器件误差机理与特性,实现较为精准的惯性导航。试验结果表明,本文方法能较为准确定位载体位置与速度信息,具有一定参考和使用价值。

文章关键词:

论文分类号:TN96

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